项目名称

一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人

申请/专利号

CN201910081946.8

申请/专利人

许可/专利类型

发明授权

许可期限

许可范围

许可技术邻域

许可费用

有意向再议

是否为技术成果组合

技术成果数量

技术领域

标的权证类型

权证编号

序号

名称

权证编号

开发完成日期

首次发表日期

失效日

2019-01-28

2020- 10-09

2039-01-28

获得资助情况

（国家计划课题等）

项目阶段

技术成熟度（TRL）

样品/样机

是否有试用报告

项目简介/技术摘要

本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，具有结 构紧凑、灵活程度高，能适应输电杆塔中角钢角度改变的情形，保持夹持手爪与角钢面平行，其技术方案为：一种输电杆塔 攀爬机器人的夹持机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过机械臂 俯仰支撑机构实现摆动运动，摆动以两机械手的垂直中轴线为中心线， 以调整机械手相对于安装板的角度，进而实现夹持手 爪对杆塔的角钢对中夹持。

技术效果与指标

技术推广及应用前景效 益（风险和效益）

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)本发明结构紧凑、夹紧力度大、重量轻盈、灵活程度高。

2)本发明可针对输电杆塔中的复杂的角钢结构，适应输电杆塔中的角钢角度改变的情形，保持夹持板和角钢面平行，夹持板面 和角钢面能有效贴合，保证攀爬过程中输电杆塔攀爬机器人的左机械手和右机械手垂直对中于角钢。

3)本发明通过多个丝杠的配合，在攀爬过程中能使得机器人有效夹持角钢侧面，并能及时调整夹持姿态。

4)本发明通过丝杠的设置，不仅能带动机械手的前进或后退，而且丝杠端部顶头的设置，能有效保证丝杠端部与角钢相抵，保 证机器人的设置稳定性。

项目咨询电话

杨雪娟 15902945885