项目名称

一种混联双足攀爬机器人

申请/专利号

CN201811580740.1

申请/专利人

许可/专利类型

发明授权

许可期限

许可范围

许可技术邻域

许可费用

有意向再议

是否为技术成果组合

技术成果数量

技术领域

标的权证类型

权证编号

序号

名称

权证编号

开发完成日期

首次发表日期

失效日

2018-12-24

2021-03- 16

2038- 12-24

获得资助情况

（国家计划课题等）

项目阶段

技术成熟度（TRL）

样品/样机

是否有试用报告

项目简介/技术摘要

本发明公开了一种混联双足攀爬机器人，包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于 混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足 部用于吸附待行走面，所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂两端分别通过从动臂与上平台和下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分 布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。本发明既能同面攀爬又能异面攀爬，对地形适应能力强，并且攀爬速度 快，越障能力强，承载能力强，适应范围广。

技术效果与指标

技术推广及应用前景效 益（风险和效益）

本发明具有的优点和积极效果是：

机器人双足采用混联机械臂，结构紧凑，刚度高，承载能力大，累积误差小，精度较高。

驱动电机固定在中间平台上，使得下平台重量较轻，运动惯量小，运动速度高，动态响应好。同时使作用在足部的倾覆力矩 小。

混联机械臂作为行走腿使得机构的运动空间大，行走速度快，效率高。

机器人能够自动在作业对象上行走，行走范围广，行走速度快，承载能力强，代替人工，减轻了人工劳动力，提高了工作效 率以及经济效益。

本发明能够在风电塔筒、船舶、变电站等钢铁材表面、 电力铁塔以及通信铁塔等钢材桁架结构上实现攀爬行走，可以沿着角 钢向上攀爬，也可水平移动，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围。

项目咨询电话

杨雪娟 15902945885